发那科机器人怎么初始化

编辑：云舒 2026-10-08 13:31 浏览：50 次举报

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发那科机器人怎么初始化发那科机器人变频器维修

安川伺服驱动器（servo drives）又称为“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的gao端产品。安川器人系统集成维修保养安川伺服驱动器维修方案。安川机器人伺服驱动器常见故障及解决方法 1、安川驱动器维修模块直流过压-故障现象：变频器在停机降速过程中，多次出现模块直流过压故障，导致将用户高压开关跳掉。用户母线电压过高，6KV电源实际母线达6.3KV以上，10KV电源实际母线达10.3KV以上，母线电压加到变频器上时模块输入电压过高，模块报直流母线过压。变频器在启动过程中，安川伺服驱动器维修大约到运行到4HZ左右，变频器直流母线过压。故障原因：变频器在停机过程由于降速时间太快，使得电机处于发电机状态，电机回馈能量到模块的直流母线产生泵升电压，从而使直流母线电压过高。由于现场变压器出厂标准接线是10KV和6KV，母线电压如果超过10.3KV或6.3KV，就会使变压器输出电压过高，从而使模块的母线电压升高造成过压。安川伺服驱动器维修同一位置的不同相模块光纤接反(比如A4与B4光纤接反)，造成其相电压输出过压。解决方法：将上降速时间和下降速时间适当的延长。将模块内过压保护点提高，现在全部是1150V。用户电压达到10.3KV(6KV)以上将变压器短接端改为10.5KV(6.3KV)。安川伺服驱动器维修检查光纤是否插接错误，把接错的光纤改正过来。2、机器人数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数N.10、N.11、N.12，适当降低系统增益。3、机器人交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：A.编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；B.电机上的编码器电路板有问题：错位、损坏等，请送修。4、机器人伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数N.10、N.11、N.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。5、机器人交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？机器人交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。6、机器人交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即方式为位置控制，第二方式为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使驱动器工作在一方式（即位置控制）下；在需要脱机时，使信号C- MODE闭合，使驱动器工作在第二方式（即转矩控制）下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。7、在我们开发的数控铣床中使用的机器人交流伺服工作在模拟控制方式下，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理，在装机后调试时，发出运动指令，电机就飞车，什么原因？这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交信号相序错误、形成正反馈而造成，可以采用以下方法处理：A.修改采样程序或算法；B.将驱动器脉冲输出信号的A+和A-（或者B+和B-）对调，以改变相序；C.修改驱动器参数No45，改变其脉冲输出信号的相序。8、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；(1) 故障原因：无刷电机的相位搞错。处理方法：检测或查出正确的相位。(2) 故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。机器人驱动器维修处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。(3) 故障原因：偏差电位器位置不正确。安川驱动器维修处理方法：重新设定。9、电机失速；安川伺服驱动器维修方案(1) 故障原因：速度反馈的极性搞错。处理方法：可以尝试以下方法。a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以b.如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。c.如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。(2) 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。10、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。处理方法：可以用直流电压表检测观察。11、LED灯是绿的，但是电机不动；(1) 故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。处理方法：检查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。(2) 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。安川机器人伺服驱动器维修方案12、上电后，驱动器的LED灯不亮；故障原因：供电电压太低，小于*小电压值要求。处理方法：检查并提高供电电压。13、当电机转动时，LED灯闪烁；(1) 故障原因：HALL相位错误。处理方法：检查电机相位设定开关(60°/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。(2) 故障原因：HALL传感器故障处理方法：当电机转动时检测Hall A， Hall B， Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。14、LED灯始终保持红色；安川机器人驱动器故障原因：存在故障。处理方法：原因: 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。安川机器人伺服驱动器的一些常见故障希望对大家非常有帮助，如果还有安川机器人示教器、安川机器人备件等方面有需要咨询的问题可以咨询：安川机器人服务商相关产品发那科法兰克伺服电机维修面议询底价海德汉UM121BD伺服驱动器报错故障维修点面议询底价发那科伺服放大器报警代码整理详情了解面议询底价英威腾变频器常见的一些故障相关维修

发那科机器人选项

这个指令是在位置偏移的应用中使用的。偏移有两种格式，一种就是之间在点位后面加附加指令offset,PR[i]。L P[1] 1000mm/s fine offset,PR[i]。该句话的意思就是在P[i]的基础上加上偏移量PR[i]后走到的新的位置P[1]。

ABORT指令：执行此指令后紧急停止(急停)。

DO指令：执行单步指令。

EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从_32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。

NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。

PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。

SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。

工具控制指令通常是由闭合某个开关或继电器而开始触发的，而继电器又可能把电源接通或断开。直接控制是最简单的方法，而且对控制系统的要求也较少。可以用传感器来感受工具运动及其功能的执行情况。

当采用工具功能控制器(tool function controller)时，机器人控制器对机械手进行定位，并与工具功能控制器实行通信。工具功能由传感器触发时，控制信号送至某个内部子程序或外部控制器，工具功能就由工具功能控制系统来执行。

当工具功能完成时，控制返回至机器人控制器。如果各个操作之问不发生冲突，而且控制交互冲突又被补偿，采用单独控制系统能够使工具功能控制与机器人控制协调一致地工作。这种控制方法已被成功地用于飞机机架的钻孔和铣削加工。

参考资料来源：百度百科-机器人编程

发那科变频器冷却风扇故障

机床在停用一段时间后开机，出现报警： 701：OVERHEAT：FAN MOTOR 经查该报警为CNC系统冷却风扇故障，但是检查后发现风扇运转正常，报警一直不能消除掉。最后只有将参数8901的#0由"0"改为"1"，屏蔽掉该报警。解决办法：风扇坏了，但还可以转动，只能购买一个新的更换。沈阳机床厂销售处有这种风扇024---25655681

发那科机器人说明书

PR[]:位置寄存器，存储坐标位置的寄存器，只有里面记录了坐标才能驱动R[150]=R[150]+2数值寄存器自加2，走下一个点PR[40.1]=R[150]R150的数值寄存器赋值给，PR40的寄存器的X方向坐标的值（2为Y方向，3为Z方向）程序选择----》select-------en-----坐标系确定一个参考点，已这个参考点为0点世界坐标系跟工具坐标系相印证才能确定一个点，不同坐标系对于相同点可能姿势参数不一样的用户坐标系是世界坐标系的一种转换一般避位使用，走到一个点后，偏移一个坐标宏---子程序STEP------单步------FWD+shift控制柜------AUTO ------T1手动速度控制在（<250mm/s） ------T2手动速度100%示教器TP------ON ------OFFPOSN看目前坐标点--------手动输入坐标-------位置寄存器-----shife+coord当前坐标-------要匹配坐标程序选择-------指令------编辑-----shift+F1 插入1个点零点标定------说明书-----零点报警----各关节刻线对准关节走J @P[1] 100% FINEJ：“ J ”（关节）、“ L ”（直线）、“ C ”（圆弧）、“ A ”（ C 圆弧）@：位置指示符P[1]:P[]一般位置 PR[]位置寄存器100%;速度FINE:精确定位 FINE 连续定位 CNT(0-100)D0[109:TOOL P1]=OND0[109]:输出109[TOLL P1]:注释手动IO按IO----类型----数字---F4/F5（ON/OFF）常用指令：call:调用子程序HOME：定义宏宏命令WAIT：等待TIMEOVT:定时LBL[]：程序号JMP LBL[]：跳转到哪个程序offset：偏移量COORD：用户坐标DISP：分屏注释：！黄色字体